Угсрах үйл явцыг энгийн байлгах нь аливаа бүтээгдэхүүнийг хийх ухаалаг арга юм. Угсрах явцад шугаман болон эргэлтийн хөдөлгөөнийг бий болгох хамгийн хялбар аргуудын нэг бол пневматик идэвхжүүлэгч ашиглах явдал юм.
PHD Inc.-ийн Инженерийн шийдлийн менежер Кэри Вебстер: "Цахилгаан болон гидравлик идэвхжүүлэгчтэй харьцуулахад энгийн суурилуулалт, хямд өртөг нь пневматик идэвхжүүлэгчийн хоёр гол давуу тал юм."Дагалдах хэрэгсэлд холбогдсон шугамууд."
PHD нь 62 жилийн турш пневматик идэвхжүүлэгч борлуулж байгаа бөгөөд түүний хамгийн том үйлчлүүлэгчийн бааз нь автомашин үйлдвэрлэгчид юм. Бусад үйлчлүүлэгчид нь цагаан эдлэл, анагаах ухаан, хагас дамжуулагч, сав баглаа боодол, хүнс, ундааны салбараас ирдэг.
Webster-ийн мэдээлснээр, PHD-ийн үйлдвэрлэсэн пневматик идэвхжүүлэгчийн ойролцоогоор 25% нь захиалгаар хийгдсэн байдаг. Дөрвөн жилийн өмнө тус компани эмнэлгийн угсралтын машин үйлдвэрлэгчдэд зориулж тогтмол давтамжтай хийн хүлээн авах толгой болгон ашиглаж болох тусгай тохируулагчийг бүтээжээ.
"Энэ толгойн үүрэг бол олон эд ангиудыг хурдан бөгөөд зөв сонгож, дараа нь тээвэрлэх саванд хийх явдал юм" гэж Вэбстер тайлбарлав.Энэ нь эд ангиудын хэмжээнээс хамааран 10 мм-ээс 30 мм-ийн хоорондох зайг өөрчлөх боломжтой."
Хүчтэй хүчээр объектыг цэгээс цэг рүү хөдөлгөх нь пневматик идэвхжүүлэгчийн нэг онцлог бөгөөд иймээс тэд гарч ирсэнээс хойш бараг зуун жилийн дараа угсрах шугам дээр машин хөдөлгөх хамгийн эхний сонголт хэвээр байна. Пневматик хөдөлгүүрүүд нь бат бөх чанар, үнэ өртөгөөрөө алдартай. -Үр ашигтай байдал ба хэт ачааллыг тэсвэрлэх чадвар. Одоо хамгийн сүүлийн үеийн мэдрэгч технологи нь инженерүүдэд идэвхжүүлэгчийн ажиллагааг оновчтой болгож, аливаа аж үйлдвэрийн интернет (IIoT) платформд нэгтгэх боломжийг олгож байна.
20-р зууны эхний хагаст үйлдвэрлэлд ашигласан пневматик идэвхжүүлэгч нь шугаман хүчийг үүсгэдэг нэг үйлдэлт цилиндрт суурилсан байв. Нэг талын даралт ихсэх тусам цилиндр нь поршений тэнхлэгийн дагуу хөдөлж, шугаман хүчийг үүсгэдэг. уян хатан чанар нь поршений нөгөө талд хангагдаж, поршений анхны байрлалдаа буцаж ирдэг.
Festo AG & Co.-ийн үүсгэн байгуулагч Курт Столл 1955 онд ажилчдын инженерүүдтэй хамтран нэг үйлдэлт AH төрлийн цилиндрийн Европ дахь анхны цувралыг бүтээсэн. Бүтээгдэхүүний менежер Майкл Гуэлкерийн хэлснээр эдгээр цилиндрийг дараа жил нь зах зээлд. Festo Corp. болон Fabco-Air компанийн пневматик идэвхжүүлэгч.
Төд удалгүй эргэлтийн хүчийг үүсгэдэг нөхөж баршгүй жижиг цооногт цилиндрүүд болон хуушуурын пневматик хөдөлгүүрүүд гарч ирэв. 1957 онд Чарли Бимба Бимба үйлдвэрлэлийг үүсгэн байгуулахаас өмнө одоо Иллинойс мужийн Мони дахь гараждаа анхны нөхөж баршгүй цилиндрийг бүтээжээ. "Original Line" нөхөж баршгүй цилиндр гэж нэрлэгддэг бөгөөд энэ нь Bimba-ийн тэргүүлэх бүтээгдэхүүн болсон бөгөөд хэвээр байна.
"Тухайн үед зах зээл дээрх цорын ганц пневматик хөдөлгүүр нь бага зэрэг төвөгтэй, харьцангуй үнэтэй байсан" гэж Бимбагийн хийн хөдөлгүүрийн бүтээгдэхүүний менежер Сара Мануэль хэлэв. "Засдаг дугуй нь бүх нийтийн дугуй их биетэй, хямд, ашиглалтын хугацаа нь ижил байдаг. засвар үйлчилгээ шаарддаггүй.Эхэндээ эдгээр идэвхжүүлэгчийн элэгдлийн хугацаа 1400 миль байсан.Бид 2012 онд тэдгээрийг өөрчлөхөд тэдний элэгдлийн хугацаа хоёр дахин нэмэгдэж, 3000 миль болсон."
PHD нь 1957 онд Tom Thumb жижиг цооног цилиндртэй идэвхжүүлэгчийг танилцуулсан. Өнөө үед уг идэвхжүүлэгч нь NFPA стандарт цилиндрийг ашиглаж байгаа бөгөөд тэдгээрийг олон тоног төхөөрөмж нийлүүлэгчээс авах боломжтой бөгөөд сольж болно. Энэ нь мөн гулзайлгах боломжийг олгодог зангилаа бариултай бүтэцтэй.PHD-ийн гүйдлийг жижиг цооног цилиндртэй бүтээгдэхүүн нь ихэнх хэрэглээнд өндөр гүйцэтгэлтэй байдаг бөгөөд хос саваа, өндөр температурт битүүмжлэл, цус харвалтын төгсгөлийн мэдрэгчээр тоноглогдсон байж болно.
Хуушуурын идэвхжүүлэгчийг 1950-иад оны сүүлээр Альфред В.Шмидт (Fabco-Air-ийг үүсгэн байгуулагч) богино зайд тохиромжтой, богино цохилттой, нимгэн, авсаархан цилиндрийн эрэлт хэрэгцээг хангах зорилгоор зохион бүтээсэн. Эдгээр цилиндрүүд нь поршений бариултай бүтэцтэй байдаг. нэг үйлдэлтэй эсвэл давхар үйлдэлтэй арга.
Сүүлд нь шахсан агаарыг сунгаж, нааш цааш хөдөлгөхийн тулд эргүүлэх цохилтыг ашигладаг. Энэ зохицуулалт нь давхар үйлдэлтэй цилиндрийг түлхэх, татах ачааллыг маш тохиромжтой болгодог. Нийтлэг хэрэглээнд угсрах, гулзайлгах, хавчих, тэжээх, хэлбэржүүлэх зэрэг орно. , өргөх, байрлуулах, дарах, боловсруулах, тамгалах, сэгсрэх, ангилах.
Эмерсоны M цуврал дугуй идэвхжүүлэгч нь зэвэрдэггүй ган поршений саваа ашигладаг бөгөөд поршений бариулын хоёр үзүүрт байрлах гулсмал утаснууд нь поршений бариулын холболтыг удаан эдэлгээтэй болгодог. Уг идэвхжүүлэгч нь ажиллахад хэмнэлттэй, янз бүрийн холбох сонголтуудыг санал болгодог бөгөөд ашиглах боломжтой. засвар үйлчилгээ шаарддаггүй өргөн хүрээний гүйцэтгэлд хүрэхийн тулд урьдчилан тослох зориулалттай тосонд суурилсан нэгдлүүд.
Нүх сүвний хэмжээ 0.3125 инчээс 3 инч хооронд хэлбэлздэг. Хөдөлгүүрийн хамгийн их нэрлэсэн агаарын даралт нь 250 psi. Emerson Machine Automation Actuators-ийн бүтээгдэхүүний мэргэжилтэн Жош Адкинсийн хэлснээр нэг угсралтын шугамаас материалыг хавчих, шилжүүлэх зэрэг нийтлэг хэрэглээ орно.
Эргэдэг идэвхжүүлэгчийг дан болон давхар тавиуртай, бүлүүртэй, сэнстэй, спираль ээрүүлтэй хувилбаруудаар авах боломжтой. Эдгээр идэвхжүүлэгчид нь эд ангиудыг тэжээх, чиглүүлэх, дамжуургын янга, тавиурыг чиглүүлэх гэх мэт янз бүрийн үүргийг найдвартай гүйцэтгэдэг.
Тавиур ба бүлүүрийн эргэлт нь цилиндрийн шугаман хөдөлгөөнийг эргэлтийн хөдөлгөөн болгон хувиргадаг бөгөөд нарийн, хүнд даацын хэрэглээнд ашиглахыг зөвлөдөг. Тавиур нь цилиндрийн бүлүүрт холбогдсон салаа араа шүдний багц юм. Поршений хөдөлгөх үед тавиур нь шугаман байдлаар түлхэгдэнэ. , тавиур нь бүлүүрийн дугуй арааны шүдтэй нийлж, түүнийг эргүүлэхэд хүргэдэг.
Ирний идэвхжүүлэгч нь эргэдэг хөтлөгч голтой холбогдсон ирийг жолоодохын тулд энгийн агаарын мотор ашигладаг. Камерт их хэмжээний даралт үзүүлэх үед энэ нь өргөжиж, ирийг тогтмол саадтай тулгарах хүртэл 280 градусын нумаар хөдөлгөдөг. Урвуу эргэлт оролт, гаралтын агаарын даралтыг өөрчлөх замаар.
Мушгиа (эсвэл гулсах) эргэдэг бие нь цилиндр бүрхүүл, босоо ам, поршений ханцуйнаас бүрдэнэ. Спираль дамжуулалт нь тавиур ба бүлүүрийн дамжуулалтын нэгэн адил поршений шугаман хөдөлгөөнийг босоо амны эргэлт болгон хувиргах арааны ажиллагааны үзэл баримтлалд тулгуурладаг.
Бусад идэвхжүүлэгчийн төрлүүд нь чиглүүлэгч, аврах, олон байрлалтай, саваагүй, хосолсон болон мэргэжлийн зэрэг багтана. Удирдагч пневматик идэвхжүүлэгчийн онцлог нь чиглүүлэгч саваа нь буулганы хавтан дээр, поршений бариултай зэрэгцээ суурилагдсан байдаг.
Эдгээр чиглүүлэгч саваа нь саваа гулзайлгах, поршений гулзайлгах, жийргэвчний жигд бус элэгдлийг бууруулдаг. Мөн хажуугийн өндөр ачааллыг тэсвэрлэхийн зэрэгцээ тогтвортой байдлыг хангаж, эргэлтээс сэргийлдэг. Загварууд нь стандарт хэмжээтэй эсвэл авсаархан байж болох ч ерөнхийд нь хэлэхэд тэдгээр нь давтагдах чадварыг хангадаг хүнд даацын идэвхжүүлэгч юм.
Emerson Machine Automation компанийн Маркетингийн захирал Франко Стефан хэлэхдээ: "Үйлдвэрлэгчид бат бөх, нарийвчлал шаарддаг төрөл бүрийн хэрэглээнд чиглүүлсэн идэвхжүүлэгчийг хүсдэг."Энгийн жишээ бол гүйдэг ширээн дээр нааш цааш зөв хөдөлгөхөд идэвхжүүлэгчийн бүлүүрийг чиглүүлэх явдал юм. Хөтөчтэй идэвхжүүлэгч нь машин механизмд гаднаас чиглүүлэгчийн хэрэгцээг мөн багасгадаг."
Өнгөрсөн жил Festo DGST цувралын хос чиглүүлэгч цилиндр бүхий бяцхан пневматик гулсуурыг танилцуулсан. Эдгээр гулсуурууд нь зах зээл дээрх хамгийн авсаархан гулсууруудын нэг бөгөөд нарийн харьцах, прессээр холбох, сонгох, байрлуулах, электроник, гэрэл зэрэгт зориулагдсан. 15 фунт хүртэл жинтэй, 8 инч хүртэлх цохилтын урттай долоон загвараас сонгох боломжтой. Засвар үйлчилгээ шаарддаггүй хос поршений хөтөч болон өндөр хүчин чадалтай эргэлтийн бөмбөг холхивчийн хөтөч нь 34-589 Ньютон эрчим хүчийг хангах боломжтой. 6 бар даралт. Буфер болон ойрын мэдрэгч нь ижил стандарт бөгөөд тэдгээр нь слайдын ул мөрийг хэтрүүлэхгүй.
Пневматик сувгийн идэвхжүүлэгч нь бункер, конвейер, чичиргээт тэжээгчийн аяга, төмөр зам, сэтгүүл зэргээс салангид хэсгүүдийг салгахад тохиромжтой. Вебстерийн хэлснээр уг оролт нь нэг хөшүүрэг, хоёр хөшүүрэгтэй бөгөөд хажуугийн өндөр ачааллыг тэсвэрлэх зориулалттай. Ийм хэрэглээнд түгээмэл байдаг.Зарим загварууд нь янз бүрийн электрон хяналтын төхөөрөмжтэй хялбар холбох свичээр тоноглогдсон байдаг.
Гуелкер хоёр төрлийн пневматик олон байрлалтай идэвхжүүлэгч байдаг бөгөөд хоёулаа хүнд даацын үүрэг гүйцэтгэдэг гэдгийг онцлон тэмдэглэв. Эхний төрөл нь эсрэг чиглэлд сунаж, дөрвөн байрлалд зогсох поршений саваа бүхий бие даасан боловч холбогдсон хоёр цилиндрээс бүрдэнэ.
Нөгөө төрөл нь цуваа холбосон 2-5 олон шатлалт цилиндрээр тодорхойлогддог бөгөөд өөр өөр урттай харвалт юм. Зөвхөн нэг поршений саваа харагдах бөгөөд энэ нь нэг чиглэлд өөр өөр байрлалд шилждэг.
Саваагүй шугаман идэвхжүүлэгчид нь хүчийг хөндлөн холболтоор поршенд дамжуулдаг пневматик идэвхжүүлэгч юм. Энэ холболт нь профилын баррель дахь ховилоор механикаар холбогдсон эсвэл хаалттай профиль баррель ашиглан соронзон холболттой байдаг.Зарим загваруудад тавиур ба бүлүүр ашиглаж болно. эрчим хүчийг дамжуулах систем эсвэл араа.
Эдгээр идэвхжүүлэгчийн нэг давуу тал нь ижил төрлийн поршений бариултай цилиндрүүдээс хамаагүй бага зай эзэлдэг. Өөр нэг давуу тал нь идэвхжүүлэгч нь цилиндрийн бүхэл бүтэн уртын дагуу ачааллыг удирдан чиглүүлж, ачааллыг дэмжиж чаддаг нь илүү урт харвалт ашиглахад ухаалаг сонголт болдог.
Хосолсон идэвхжүүлэгч нь шугаман хөдөлгөөн, хязгаарлагдмал эргэлтийг хангадаг бөгөөд бэхэлгээ, бэхэлгээг агуулдаг. Хавчих цилиндр нь бэлдэцийг хийн хавчих элементээр эсвэл хөдөлгөөний механизмаар дамжуулан автоматаар болон дахин дахин хавчдаг.
Идэвхгүй төлөвт хавчих элемент нь дээшээ гарч ажлын талбайгаас гадагшилдаг. Шинэ бэлдэцийг байрлуулсны дараа түүнийг дарж, дахин холбодог. Кинематикийг ашигласнаар эрчим хүчний бага зарцуулалтаар маш өндөр барих хүчийг олж авах боломжтой.
Пневматик хавчаарууд нь хэсгүүдийг зэрэгцээ эсвэл өнцгийн хөдөлгөөнөөр хавчуулж, байрлуулж, хөдөлгөдөг. Инженерүүд тэдгээрийг бусад пневматик эсвэл электрон эд ангиудтай хослуулан сонгож, байрлуулах системийг бий болгодог. Хагас дамжуулагч компаниуд удаан хугацааны туршид нарийн транзисторыг зохицуулахын тулд жижиг пневматик залгууруудыг ашиглаж ирсэн. микрочип, харин автомашин үйлдвэрлэгчид автомашины бүхэл бүтэн хөдөлгүүрийг хөдөлгөхөд хүчирхэг том жигүүрийг ашигласан.
PHD-ийн Pneu-Connect цувралын есөн бэхэлгээ нь Universal Robots хамтран ажилладаг роботын багажны портуудтай шууд холбогддог. Бүх загварууд нь бэхэлгээг нээх, хаахад зориулагдсан хийн чиглүүлэгч хяналтын хавхлагатай байдаг.URCap программ хангамж нь хялбар бөгөөд энгийн бэхэлгээний тохиргоог өгдөг.
Тус компани нь хэрэглээний уян хатан байдлыг нэмэгдүүлэхийн тулд хоёр пневматик хавчаарыг холбох боломжтой Pneu-ConnectX2 иж бүрдлийг санал болгож байна. Эдгээр иж бүрдэлд хоёр GRH атгагч (эрүүний байрлалыг хариулах аналог мэдрэгчтэй), хоёр GRT атгагч эсвэл нэг GRT атгагч, нэг GRH хавчаар орно. Иж бүрдэл бүр нь Freedrive функцийг агуулдаг бөгөөд үүнийг хялбархан байршуулах, програмчлах зорилгоор хамтран ажиллах роботтой холбож болно.
Стандарт цилиндр нь тодорхой хэрэглээнд зориулж нэг буюу хэд хэдэн ажлыг гүйцэтгэх боломжгүй үед эцсийн хэрэглэгчид ачааллыг зогсоох, синус гэх мэт тусгай цилиндрийг ашиглах талаар бодох хэрэгтэй. Ачаа зогсоох цилиндр нь ихэвчлэн дамждаг цахилгааныг зогсооход ашигладаг гидравлик үйлдвэрлэлийн цочрол шингээгчээр тоноглогдсон байдаг. зөөлхөн ачаална. Эдгээр цилиндрүүд нь босоо болон хэвтээ суурилуулахад тохиромжтой.
Уламжлалт пневматик цилиндртэй харьцуулахад синусоид цилиндр нь нарийн объектыг зөөвөрлөхийн тулд цилиндрийн хурд, хурдатгал, сааралтыг илүү сайн хянах боломжтой. Энэ хяналт нь буфер жад тус бүр дээрх хоёр ховилтой холбоотой бөгөөд ингэснээр анхны хурдатгал эсвэл удаашралыг аажмаар үүсгэдэг. бүрэн хурдтай ажиллахад жигд шилжих.
Үйлдвэрлэгчид идэвхжүүлэгчийн ажиллагааг илүү нарийвчлалтай хянахын тулд байрлалын унтраалга болон мэдрэгчийг улам бүр ашиглаж байна. Байршил шилжүүлэгчийг суурилуулснаар цилиндр нь хүлээгдэж буй сунгасан эсвэл ухарсан байрлалд хүрэхгүй байх үед анхааруулга өгөхөөр удирдлагын системийг тохируулж болно.
Нэмэлт унтраалга нь идэвхжүүлэгчийн завсрын байрлал болон хөдөлгөөн бүрийн нэрлэсэн гүйцэтгэх хугацааг тодорхойлоход ашиглаж болно. Энэ мэдээлэл нь бүрэн доголдол гарахаас өмнө удахгүй болох эвдрэлийн талаар операторт мэдэгдэх боломжтой.
Байршлын мэдрэгч нь эхний алхамын байрлал дууссаныг баталгаажуулж, дараа нь хоёр дахь алхам руу орно. Энэ нь тоног төхөөрөмжийн гүйцэтгэл, хурд нь цаг хугацааны явцад өөрчлөгдсөн ч тасралтгүй ажиллагааг баталгаажуулдаг.
"Бид компаниудад IIoT-ийг үйлдвэртээ нэвтрүүлэхэд нь туслахын тулд идэвхжүүлэгч дээр мэдрэгч функцээр хангадаг" гэж Адкинс хэлэв.Эдгээр өгөгдөл нь хурд, хурдатгалаас эхлээд байрлалын нарийвчлал, мөчлөгийн хугацаа, нийт аялсан зай хүртэл хэлбэлздэг.Сүүлийнх нь идэвхжүүлэгчийн битүүмжлэлийн үлдсэн хугацааг илүү сайн тодорхойлоход тус компанид тусалдаг."
Emerson-ийн ST4 болон ST6 соронзон ойрын мэдрэгчийг янз бүрийн пневматик идэвхжүүлэгчид хялбархан нэгтгэж болно. Мэдрэгчийн авсаархан загвар нь түүнийг нягт орон зай болон суулгагдсан суурилуулалтанд ашиглах боломжийг олгодог. Бат бөх орон сууц нь стандарт бөгөөд гаралтын төлөвийг харуулах LED-уудтай.
Bimba-ийн IntelliSense технологийн платформ нь мэдрэгч, цилиндр болон программ хангамжийг хослуулан стандарт хийн тоног төхөөрөмжийн гүйцэтгэлийн мэдээллийг бодит цаг хугацаанд нь хангадаг. Энэ өгөгдөл нь бие даасан бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг сайтар хянах боломжийг олгодог бөгөөд хэрэглэгчдэд яаралтай засвараас идэвхтэй шинэчлэлт рүү шилжихэд шаардлагатай ойлголтыг өгдөг.
Бимба мэдрэгч технологийн бүтээгдэхүүний менежер Жереми Кинг хэлэхдээ, платформын оюун ухаан нь алсын мэдрэгч интерфейсийн модульд (SIM) оршдог бөгөөд үүнийг хийн дагалдах хэрэгслээр дамжуулан цилиндрт хялбархан холбож болно.SIM нь өгөгдөл (цилиндрийг оруулаад) илгээхдээ мэдрэгч хос ашигладаг. нөхцөл, аяллын хугацаа, аяллын төгсгөл, даралт, температур) -ийг урьдчилан сэрэмжлүүлэх, хянах зорилгоор PLC руу илгээнэ үү. Үүний зэрэгцээ SIM нь компьютер эсвэл IntelliSense мэдээллийн гарц руу бодит цагийн мэдээллийг илгээдэг. Сүүлийнх нь менежерүүдэд өгөгдөлд алсаас хандах боломжийг олгодог. шинжилгээнд зориулж.
Festo-ийн VTEM платформ нь эцсийн хэрэглэгчдэд IIoT-д суурилсан системийг хэрэгжүүлэхэд тусалж чадна гэж Гуэлкер хэлэв. Модульчлагдсан, дахин тохируулах боломжтой платформ нь жижиг багц болон богино хугацааны бүтээгдэхүүн үйлдвэрлэдэг компаниудад зориулагдсан. Энэ нь мөн машины өндөр ашиглалт, эрчим хүчний хэмнэлт, уян хатан байдлыг хангадаг.
Платформ дахь дижитал хавхлагууд нь татаж авах боломжтой хөдөлгөөнт програмуудын янз бүрийн хослол дээр тулгуурлан функцийг өөрчилдөг. Бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүдэд нэгдсэн процессорууд, Ethernet холболтууд, тодорхой аналог болон дижитал програмуудыг хурдан хянах зориулалттай цахилгаан оролтууд, өгөгдөлд дүн шинжилгээ хийх нэгдсэн даралт, температур мэдрэгчүүд орно.
Жим нь ASSEMBLY-д ахлах редактор бөгөөд 30 гаруй жил засварлах туршлагатай. ASSEMBLY-д элсэхээсээ өмнө Камило PM Engineer, Association for Facilities Engineering Journal болон Milling Journal сэтгүүлийн редактороор ажиллаж байсан. Жим ДеПаулын их сургуулийг англи хэлээр төгссөн.
Ивээн тэтгэсэн контент нь АССАМБЛИЙН үзэгчдэд сонирхолтой сэдвээр өндөр чанартай, бодит арилжааны бус контентыг салбарын компаниудаар хангадаг тусгай төлбөртэй хэсэг юм. Бүх ивээн тэтгэсэн контентыг зар сурталчилгааны компаниуд хангадаг. Манай ивээн тэтгэсэн контентын хэсэгт оролцохыг сонирхож байна уу? орон нутгийн төлөөлөгчтэйгээ холбогдоно уу.
Энэхүү вебинараар та автоматаар хуваарилалтыг үр ашигтай, аюулгүй, давтагдах боломжтой роботын хамтын ажиллагааны технологийн талаар суралцах болно.
Энэхүү лекц нь амжилттай болсон Automation 101 цувралын үндсэн дээр робот техник, үйлдвэрлэлийг өөрсдийн бизнест үнэлж буй өнөөгийн шийдвэр гаргагчдын байр сууринаас үйлдвэрлэлийн “яаж”, “шалтгаан”-ыг судлах болно.
Шуудангийн цаг: 2021 оны 12-р сарын 24